一、工業控制系統發展史簡述

有歷史記載的記錄顯示，史上第一臺出現的自動化控制設備應該是埃及人所使用的水鐘，不過古代中國也早已發明了水風車進行作業，描述為“俟風轉車，風息則止”，這么一看不用人工親力親為，完全也是采用的自動化控制原理，以風能提供動力，帶動風車旋轉，進行提水和排水作業，發展至現今，就形成了水力發電（將機械能轉化為電能”。古人的智慧著實令人驚嘆，這“自動控制”發明代表著先輩們的智慧結晶。

當然，更進一步發展至現代工業文明時期，西方將風車中裝置改造，在控制磨盤中加入了由一些材料部件組成的傳動裝置是頗具雛形的工業控制系統。由此分析，正是這些凝聚著智慧與才華的手工裝置演變和發展才形成了真正現代規模的工業控制部件。

至工業革命時，才真正帶動工業控制系統蓬勃發展，最先用來進行控制機械開關的設備想必大家都清楚——繼電器，使用繼電器的邏輯在于（啟/關，開/停，是/否），從而代替人工判斷與作業。

至此也迎來了工控系統中的關鍵產物——PLC控制器，它是在繼電器基礎上發展出來的關鍵控制部分。最早的PLC擅長邏輯控制，但資源非常有限，依靠簡易的硬件電路來執行控制。

這時PLC的局限性也就體現出來了，往往一些復雜工業場景需要復雜的算法來實現運算處理，這就要求高級程序語言來支持。

插話：一般的PLC做不了這個事，因此很多專用的控制器才應運而生，通過專業的算法設計，依靠高級語言編程，將復雜回路調節、運動控制、執行任務等功能集成為一體。

最后一個階段是：工業控制系統正式與電子計算機接軌，開啟了工控系統發展的新時代，這一個時期，計算機具備了真正邏輯運算、數據處理的能力，被稱之為“直接數字控制”，其組成核心就是PLC（可編程邏輯控制器），這個時候PLC不再是簡單硬件電路構成的電器了，而是作為工業控制系統中的核心組件，具備擴展性和可靠性等優勢，相當于一臺小型的電腦主機，可以處理大量復雜的運算，控制更復雜的設備進行作業。

二、機械手控制系統的產生

首先能明確的是機械手是現代工廠自動化發展的產物，代替人工作業，在復雜危險性的環境中取代人工，提升生產效率。隨著工業發展水平提高，工廠企業主不再滿足傳統的人工生產作業，而是積極應變迎合未來智能制造的發展方向，打造智能工廠、全自動化生產線，實現更大的經濟效益。

在此背景下，機械手是廣泛應用自動化產線上一種機械設備，進行自動上下料作業。而其專用的控制系統也是在傳統PLC基礎上發展而來的一種控制設備，它具備著PLC不具備的優勢，有著高速高精度的特點，編程語言簡潔，在線編程方便，實時進行調節，從而滿足工業應用需求。

朗宇芯車床機械手控制系統操作手冊之——參考點參數設置：

參考點為機械運行過程中軌跡的過渡點，其功能與軸動作一致。手動頁面可自定義新增

的參考點名稱和位置，用于教導頁面指定和編輯參考點。

1） 參考點名稱：當前參考點的代名稱。

2） 編輯位置：勾選后，可拖動按鈕。

3） 導入圖片：圖片默認路徑為 u 盤的根目錄，圖片命名必須為“referPoint.png”。

4） 新增：增加新參考點的代名稱。

5） 刪除：刪除當前參考點。

6） 刷新：刷新當前參考點的坐標位置。

7） 編輯：編輯當前參考點坐標位置和延時時間。

8） 移至參考點：伺服單步執行到當前參考點位置。