自動化設備在現今的制造生產線有著顯著的應用場景，是非常重要的一種輔助加工設備，其智能化作業、替代人工高效生產也成為現代制造業轉型發展的重要體現窗口。以桁架機械手為例，在行業中對產品制造的加工過程以及生產效率都起著獨特而高效的角色。下面就給大家介紹一下如何控制桁架機械手上下料工作，進行輔助上下料取件作業。

桁架機械手不需要進行多么復雜的動作，工作對象單一且結構較為簡單，在自動化加工場景中較為常見，也是目前機床行業、注塑行業等進行輔助上下料作業的一種專用機械手。不過要想實現其運動可不是拖動它這么簡單，要通過可編程程序來處理和完成任務，而可編程程序就要依賴于機械手控制系統來承載。

一般而言，一套完善的可運行的機械手組成部分包括：手臂本體、伺服電機、各軸硬件以及重要的大腦“控制系統”等部件。

桁架機械手的上下左右運動執行機構由雙線圈兩位電磁閥驅動液壓系統來實現，而桁架機械手移動工件，進行任務作業，均由專用機械手控制系統使得控制實現。以一個簡化的工作流程為例：機械手移動至工件位置，夾緊工件取物，然后移動至下一個加工位置進行放置，返回原工件位置則形成一個循環。

桁架機械手必須完成夾持工件、抬臂、拉伸、旋轉、移動等一系列動作，這樣的動作完成后才能完成一個送料過程，具有時間周期性。這些動作由于方向移動不同，位置不一便必須由高精度的運動控制器來驅動執行機構運轉才能達到高精度高響應取物上下料。

桁架機械手控制流程：

桁架機械手在原點取物位置，數控機床向其發出上料信號。桁架機械手的升降氣缸得到指令開始運作，使其向z軸下降到拾取工件的地方抓取工件，上升電磁閥通電機，械手向z軸上升至桁架處（機械手上升到桁架處后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升中止）、往x軸運行，到機床上方然后開始下降同時向機床發送機械手運行區域型號，下降到機床卡盤處，機械手打開夾具將工件放到卡盤內，機床卡盤收緊。然后機械手向z軸回升到桁架處，同時向機床發送機械手下料就緒的信號，此時機械手就緒燈亮起，等待數控機床發送下料指令。

本文介紹到了桁架機械手工作與控制流程的問題，具體要怎么玩，必須得具備一套專業機械手控制系統才能實現機械手取物上料作業，通過人機界面（示教器）進行程序編寫，利用控制器優異的運動控制算法才能達到精度作業要求。即使再小白的操作工也能通過朗宇芯控制系統使用桁架機械手進行作業加工。